Robot laba-laba penghindar halangan

ROBOT LABA-LABA PENGHINDAR HALANGAN

Modul yang digunakan
- Delta Robo CPU
- Delta DC Driver
- Hexapod Mechanic
- Battery Pack
- ISP Cable
- SRF-04
Deskripsi
Dalam melakukan gerakan menjelajah, robot bisa saja menemukan halangan yang
harus dihindari. Di sini peran sensor
ultrasonic yang berfungsi mendeteksi
adanya halangan di dekatnya dibutuhkan.
Pada aplikasi ini, sensor
diletakkan pada bagian depan robot labalaba
sehingga robot akan selalu bergerak
menghindar saat halangan berada di
bagian depan robot pada jarak jangkauan
sensor.

Teori Dasar
Pulsa Ultrasonic, yang merupakan sinyal ultrasonic dengan frekwensi 40 KHz
sebanyak 8 periode, dikirimkan dari pemancar Ultrasonic. Ketika pulsa mengenai benda
penghalang, pulsa ini dipantulkan, dan diterima kembali oleh penerima Ultrasonic.
Dengan mengukur selang waktu ( kecepatan suara 1.125 feet per millisecond ) antara saat
pulsa dikirim dan pulsa pantul diterima, maka jarak benda penghalang bisa dihitung.
Dengan adanya modul SRF-04, proses perhitungan jarak tersebut tidak lagi
diperlukan pada program anda. Proses ini telah dilakukan oleh mikrokontroler yang ada
di dalam modul dan dikeluarkan dalam bentuk lebar pulsa.
SRF-04 akan mengirimkan pulsa ultrasonic apa bila PI (triger pulse input ) selama
10 uS dan apabila telah menerima pantulan maka PO ( echo pulse output ) akan berlogika
high selama 100 uS – 18 mS.
Dengan mengitung selang waktu antara trigger input dan echo pulse output maka jarak
antara robot dan penghalang sudah dapat diketahui.
Cara Kerja
Seperti pada robot penjejak garis,
robot inipunt terdiri dari Otak, kendali
motor, motor dan battery, namun
sensor yang digunakan pada aplikasi
ini adalah sensor ultrasonic SRF-04
yang berfungsi untuk memberikan
informasi ke bagian otak mengenai
jarak halangan yang ada di depannya.
Selama SRF-04 tidak
mendeteksi adanya halangan maka
keluaran sensor ini akan mengeluarkan
pulsa sebesar 36 mS. Adanya halangan akan dideteksi dengan mengeluarkan pulsa antara
100uS hingga 18mS. Pengguna dapat mengatur jarak deteksi halangan dengan mengubah
nilai TH0 pada syntax
if(TH0 > 0x00) { P3_7= 1; perjalanan(0,0,1,1); } // maju
di potongan program 2.
Pada saat robot mendeteksi halangan maka robot akan bergerak mundur dan
berbelok ke kanan. Durasi gerakan mundur dan ke kanan dapat diatur dengan mengubah
nilai delay.
Potongan Program 2
void main()
{
TMOD = 0x21 ;
TCON = 0x00 ;
TH1 = 100;
while(1)
OTAK
KENDALI
MOTOR
BATTERY
MOTOR
KANAN
MOTOR
KIRI
SRF-04
{
cek_jarak();
if(TH0 > 0x00) { P3_7= 1; perjalanan(0,0,1,1); } // maju
else
{
P3_7= 0;
perjalanan(0,0,0,0); // mundur
for(i=0; i<100; i++)delay(6000);
P3_7= 1;
perjalanan(0,0,x,~x); // belok kanan / kiri
for(i=0; i<100; i++)delay(6000);
}
x = ~x;
}
}
Petunjuk Instalasi
1. Pasang Spacer pada bagian atas Hexapod Crawler dan Battery Pack
2. Pasang Delta Robo DC Driver di bagian bawah dan Delta Robo CPU dibagian
atas
3. Hubungkan kabel motor kiri dan kanan ke Delta DC Driver
4. Pasang Modul SRF-04 dan hubungkan kabel keluarannya ke port ultrasonic dari
Delta Robo CPU
5. Hubungkan Kabel Battery Pack ke Delta Robo CPU, pastikan kondisi robot
berada pada kondisi bebas di mana kedua kaki tidak menyentuh lantai. Hal ini
dapat dilakukan dengan memberi penyangga di bagian bawah atau melepas
terlebih dahulu kabel motor
6. Hubungkan kabel ISP ke ISP Port dan sisi lain (DB25) ke port parallel PC
DELTA ROBO CPU
7. Buka program laba_laba_v1b.c dengan menggunakan RIDE
8. File Hex akan terbentuk dengan nama file line_tracker.hex
9. Buka ISP PGM 3.0 dan download file hex tersebut ke robot.
10. Letakkan robot dan biarkan menjelajahi ruangan.